鉴于人工成本不断攀升，且得益于数据、算法等技术集中突破，以及智能传感器、输出设备等硬件设备价格逐渐降低，AI（英文全称：Artificial Intelligence，中文全称：人工智能）高速发展，并迅速的落地于智能仓储物流领域。

图1 仓储物流环境一角

那么，有哪些机器被AI技术加持，成为了智能仓储物流领域 的“头号玩家“呢？

图2 智能仓储AGV运货实景，图片来源于快仓官网

智能仓储AGV（英文全称：Automated Guided Vehicle，中文全称：无人搬运车）通过将货架运送至操作人员面前，避免了人员在货架区域内拣选的时间，极大的提高了拣选效率。

他们错落有致的按照计划路径行驶，如果遇到货物掉落及人员闯入，是否会导致货物碰撞及人员误伤？

当然不可能发生。作为头号玩家之一，智能仓储AGV早早的为自己安装了号称“人工智能的眼睛”的北醒CE30固态面阵激光雷达。搭载在机身前方，根据客户设定好的警戒区域，准确判定前方人或物体的方位角信息和垂直距离信息，及时采取刹车或减速。

图3  为避障应用优化的探测区域

有了这双“眼睛”，智能仓储AGV能根据要求避开障碍物，在多机协同下工作，不相干扰。

图4  CE30工作效果图（光线为不可见光，该图仅为示意效果）

智能仓储AGV实现从货到人的功能，极大的解放了人力，降低了居高不下的人工成本，成为了智能仓储物流环节中，最重要的“头号玩家”之一。

下面这类分拣机器人则主打人货一体，实现了人机配合的新突破。

图5 智能仓储分拣机器人工作示意图

在电子商务高速发展的今天，物流自动化机器人完成的每一道程序都会带来人力成本的下降和工作效率的提高。每天数以亿计的人工包裹量分拣是物流行业面临的与日俱增的成本挑战。

在智能仓储物流系统中，除上述AGV实现的货物自动搬运功能外，分拣机器人以更灵活的方式穿梭于整个物流系统中，以低于人类出错率的高效率工作方式解放劳动力。

那么，分拣机器人是如何工作，如何实现人机跟随的呢？靠的是一个摄像头和一款北醒固态面阵激光雷达CE30。摄像头拍摄到前方拣货员，CE30的点云模式专注视野范围内的三维信息。两者数据结合，通过逻辑紧密的算法进行精准定位。

图6 CE30-C普通灰度相机拍摄的实际场景图

图7 CE30-C在同一位置拍摄的深度图

图8 CE30-C根据深度数据绘制的点云图（从略高于CE30-C位置观察）

精准定位到分拣员后，分拣员可以步履不停，不必担心分拣机器人左右两侧或警戒区域有障碍物。因为在机身下方，还有另一台CE30做机器人的眼睛，感知周遭环境变化，安稳跟随。

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