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[分享] 搞定多轴无人机电机驱动+飞控算法，一颗i.MX RT1052就够了！
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 楼主 | 发布于 2018-09-30 | 只看楼主
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搞定多轴无人机电机驱动+飞控算法，一颗i.MX RT1052就够了！

玩无人机的小伙伴们都知道，四旋翼无人机的BLDC电调电机，通常需要单独的MCU进行控制，如果用更加节能的FOC控制方式，那么对MCU的性能要求就比较高。一般讲，这颗MCU除去控制电机外，还会处理一些其它事情并留有余量，所以生产无人机的厂商，大都喜欢用Cortex-M4的MCU来做FOC控制（NXP的高主频+硬件除法器的M0+也完全可以胜任），也就是四旋翼无人机需要四颗较高性能的MCU，来分别控制四个电机。


除此之外，还需要一个至少是Cortex-M4级别的MCU做飞控，它需要读取传感器数据、控制飞行姿态、完成通讯等任务。


所有这些控制和操作，现在用一颗i.MX RT就都可以搞定了！i.MX RT性能强悍，以Cortex-M7为内核，主频高达600MHz，片内512KB RAM，同时具有4组PWM模块、适合多电机模拟信号采样的ADC_ETC模块，及丰富灵活的通讯接口，所以搞定飞控+4个BLDC电机控制自然不在话下。


我们接触到很多使用i.MX RT做无人机的实例，下面为各位展示两个优秀的方案。


基于i.MX RT1052的飞行学习板


“4个无刷电机FOC驱动 + 飞控算法”的单芯片解决方案，按竞赛级设计，有实力在无人机飞行大赛上争金夺银！


  • 采用四元数互补滤波融合算法，和基于角速度环与角度环的串级PID姿态控制算法，在i.MX RT下控制频率可达2KHz（一般飞控频率为0.5KHz）。

  • 支持自动校准功能，支持9轴或6轴IMU（惯量测量传感器）。

  • 支持SBUS航模串口协议，适用于支持该协议的任意无线收发器。

  • 支持常用的IIC/SPI/UART接口，可以扩展不同的传感器。

  • 飞行学习板可以通过蓝牙模块，使用NXP的FreeMaster软件边飞边进行参数的调试。

  • 提供的软件接口，可以让用户快速移植自己的飞控软件，或BetaFlight、ClenFlight、PX4、OpenPiliot、RaceFlight等软件。

  • 图1是i.MX RT飞行学习板的真身！产品级软硬件设计，既可直接用于无人机，也可用于多电机FOC的应用评估，例如稳拍器、机器人、工业缝纫机等等。


  • 图1，基于i.MX RT1052的飞行学习板实物图

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回复于 2018-12-20 11#

............................
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回复于 2019-01-23 12#

感谢分享！
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回复于 2019-03-18 13#

学习下
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回复于 2019-04-11 14#

有相关链接么
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回复于 2019-04-22 15#

6666
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回复于 2019-07-23 16#

谢谢分享


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回复于 2019-07-31 17#

666666
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回复于 2019-11-21 18#

不错，感谢分享；
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回复于 2020-02-01 19#

不错
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回复于 2020-06-30 20#

谢谢分享！
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