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[资料] 车模直立方案：参考教程及源码(IAR工程)等资料分享
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 楼主 | 发布于 2018-09-11 | 只看楼主
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车模直立方案：参考教程及源码(IAR工程)等资料分享

工程：用IAR打开

原创作者：黄翊峰

社区交流群：123768874


硬件安装与机械结构

一个原则就是重心越低越好，越集中越好，重心低会使控制更顺滑，车模极限速度更高，抗干扰能力更强(速度越快，赛道颠簸越大也就是干扰越大，抗干扰能力直接影响着提速过程！)，而重心集中则会让车模转弯更加灵活，不需要太大的改变就可以完成较大的转弯，但最好不要随意增加配重，车子太沉会影响很多东西，我曾经尝试过使用配重将车子重心极限的降低(不需要开电就直接立在那里，很重)，但带来的影响就是转弯很迟钝，加速很慢(如果想要变速肯定是不利的)，最终还是将配重都取消掉了。
机械结构的调试对于智能车是很重要的，首页那张图便是今年拿冠军的哈尔滨工业大学的车子，他们的车据说在实验室跑到了2.8m\s，我的车最快才跑到过2.4，可以看到他们也是加了配重的，但没有我一次性加的那么多，我的机械结构并不是最优的那一种，最终版本的车子过于轻了(基本就是和理工那一组差不多的结构，但比他们的要轻，要低)，导致弯道跳轮，坡道飞起，而之前的是过于重了，导致过度迟钝。
总之，机械结构建议最好在一开始就仿照之前大牛成熟的结构(如哈工大那种结构)，以上边的原则定下来，这样有助于长时间的调试。


首先是加速度计的AD采集：
第一步：在初始化部分中，初始化AD
adc_init (ADC1_SE6a);                                    //初始化ADC1 采集陀螺仪和加速度计传回来的值
adc_init(ADC1_SE7a);
第二步：配置一个定时器，用于定时采集并计算角度、速度等值
pit_init_ms(PIT0,1);                                   //初始化PIT0，定时时间为：1ms
set_vector_handler(PIT0_VECTORn,PIT0_IRQHandler);      //设置PIT0的中断服务函数
enable_irq(PIT0_IRQn);                              //使能PIT0中断


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楼主 | 回复于 2018-09-11 沙发

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回复于 2018-09-11 2#

这是小车的设计方案，给我拓宽了思路，向其它行业拓展应用
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回复于 2018-09-11 3#

谢谢分享！！！！
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回复于 2018-09-11 4#

多谢分享！！！
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回复于 2018-09-12 5#

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回复于 2018-09-14 6#

谢谢
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回复于 2018-09-14 7#

支持下，谢谢分享！~
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回复于 2018-09-15 8#

感谢分享！
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回复于 2018-09-22 9#

感谢分享，有需要机器人方案的可联系我，相互学习，共同进步
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回复于 2018-09-23 10#

谢谢分享！！！！
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