针对爬楼越障的机构设计，国内外诸多学者都想过各式各样的方法，在已有的爬楼越障机构中，有履带式、腿式、摆臂式、行星轮式。相比较前几种结构，行星轮机构优点突出：兼顾平地行走及爬楼梯的协调性，机构相对紧凑，体积小巧，容易控制，操作也相对的简单。特种机器人研究室在此基础上综合考虑，成功开发出一种新颖的被动行星爬楼移动平台。

    该移动平台采用被动行星机构，周转行星轮系有两个自由度，平地行走时，靠地面的约束，限制移动平台的一个自由度，使其行星轮只能自转，从而实现行走；越障时，靠障碍物的支撑力使行星轮机构被动地抬起从而实现越障功能。

    该移动平台采用镍氢电池，四组行星轮系对称布置在移动平台底盘的四个顶角，四组行星轮机构采用模块化设计，模拟履带的同时又有一定的离散型。具有很好的移动性及爬楼能力。其主要技术特征如下：

(1) 移动平台可以攀爬30°的楼梯，对斜坡等地形的适应性更好，具体见下图。

(2) 移动平台良好的移动性能让其能够参与反恐排爆等诸多工作，底盘上可以根据客户要求去安放机械手等其他终端。

(3) 整个移动平台外观采用防雨淋式双折边结构，能够适应多种复杂环境作业。

(4) 控制系统采用嵌入式，镍氢电池即冲即用，并由电量不足自动报警系统。

(5) 移动平台顶部安放有自由旋转的云台去采集实时图像，采用有线/无线(300米)传输数据和图像。

(6) 实施无线通讯自动保护功能，能够在无线信号丢失的情况下开启保护程序