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仁杰
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[资料] 机器人底盘传感器位置坐标及底盘配置工具的使用

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楼主 | 发布于 2019-10-31 | 只看楼主

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机器人底盘传感器位置坐标及底盘配置工具的使用

SLAMWARE模块通过control bus和机器人底盘连接，机器人底盘需要将底盘的正确配置上传至SLAMWARE模块，否则会导致定位导航行为异常。与安装位置/方向相关的配置主要包括：
   1.激光雷达的安装位置及方向；
   2.SLAMWARE模块的安装方向；
   3.碰撞传感器/红外测距传感器/超声波传感器的位置。
   上述配置会牵涉到底盘的参考坐标系，本文会详述此坐标系及不同组件的具体安装要求。除此之外，底盘配置工具slamware_config_tool还可以设置底盘大小，轮距，自动回充等其他参数，此工具具体用法将在下文中介绍。