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机器人底盘传感器位置坐标及底盘配置工具的使用
SLAMWARE模块通过control bus和机器人底盘连接，机器人底盘需要将底盘的正确配置上传至SLAMWARE模块，否则会导致定位导航行为异常。与安装位置/方向相关的配置主要包括：
1.激光雷达的安装位置及方向；
2.SLAMWARE模块的安装方向；
3.碰撞传感器/红外测距传感器/超声波传感器的位置。
上述配置会牵涉到底盘的参考坐标系，本文会详述此坐标系及不同组件的具体安装要求。除此之外，底盘配置工具slamware_config_tool还可以设置底盘大小，轮距，自动回充等其他参数，此工具具体用法将在下文中介绍。
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楼主
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回复于 2019-10-31
11#
在Motion Plan 页面中，可以对slamware进行避障相关的设置。
留边 Side Margin ：由于机器人外形不均匀的缘故，避障范围可能不仅限于底盘的范围，side margin用来调节避障范围的大小。避障范围为Robot diameter + 2* side margin直径大小的圆周。
电机平滑因子 Motor Smooth Factor：暂时用不到，建议保留默认。
楼主
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回复于 2019-10-31
12#
在此页面用户可以配置红外充电相关选项。与运动以及避障无关，可以保留默认设置。如果对以下参数有疑问，请联系思岚技术支持。
楼主
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回复于 2019-10-31
13#
在此页面用户可以配置充电方向等设置。
是否支持对桩 Docking Support ：如果机器人支持充电桩充电则需勾选。
后向对桩 Backward Docking：在回充过程中，机器人的移动方向如果相对于机器人坐标系向后移动，则需勾选此项。
对桩方法 Docking Method: 对桩方法分为“激光回充”与“红外回充”两种，详情请参见KBSW180149 基于Slamware解决方案的充电方案参考设计
着陆偏移 Landing Offset：机器人在回桩过程中，会首先自动移动到充电桩正前方向上的某点，机器人会在此处旋转寻找充电桩并在识别充电桩之后进行对桩，这样可以避免从其他角度对桩造成对桩失败。而本参数指的即是该点与充电桩的距离。
楼主
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回复于 2019-10-31
14#
充电桩中央线长度 Dock Center Line Length:详见下图b
充电桩宽度 Dock Depth:详见下图d
充电桩内线长度 Dock Inner Line Length:详见下图c
充电桩边线长度 Dock Side Line Length:详见下图a
红外塔旋转速率比率 IRTower Turn Speed Ratio:机器人在landing offset位置搜索充电桩过程中旋转的速度相对于正常旋转速度的比率。
着路后向速率比率 Landing Backward Speed Ratio: 在回桩后退过程中相对于机器人正常运动速度的比率。
楼主
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回复于 2019-10-31
15#
全部参数配置好之后，在配置工具页面上部，用户可以对配置进行load， save 以及Export 操作。
Load from File：用户可以加载保存好的slconf文件。
Save to File：用户可以保存配置到slconf文件。
Export： 用户可以将配置导出为c文件，通过替换工程文件中对应配置文件的方式，可以将新配置更新到工程中。例如，如果使用的是SLAMTEC提供的关于SDPmini的参考代码，可以通过替换sdp_mini.c的方式更新配置文件。
Get Binary Config: 获取当前所连接机器人的静态配置信息。
Get Robot Config:获取当前所连接机器人的动态配置信息。
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