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[资料] ST MC SDK5.x 电机库软件框架说明资料（共20多页转载ST原厂）
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 楼主 | 发布于 2019-05-26 | 只看楼主
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ST MC SDK5.x 电机库软件框架说明资料（共20页转载ST原厂）

资料下载见附件，电脑登入

技术群：124545085


ST MC SDK5.x 电机库软件框架说明

转载：AI电堂作者an（ST原厂安超）文章

 

前言

在使用 ST MC SDK5.x 库过程中，用户对软件整体全面了解后，开发设计才会得心应手、事半功倍。本文将从系统到软件架构，并对重要的三个任务环路进行细致说明，希望对需要了解 ST 电机库的用户有所帮助。本文默认使用 STM32F30x 产生的工程做文件说明。


内容概括：

1、总体软件架构

2、软件主要环路

3、整体软件框图

4、三大任务流程

5、附录

6、总结




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楼主 | 回复于 2019-05-26 11#

5、1、附录

下面内容是就用户比较关心的电流，电压问题做必要说明。

5.1 三相电流获取

电流的采样在电机培训中提及，为硬件触发机制，TIM1 或者辅助 TIMER 触发 ADC 转换，转换结束后进入到 ADC 中断中，关于采样点选择，触发点请参看电机培训文档，这边不做过多描述；如果用户需要使用得到三相电流值，则可以通过几种方式获取，这边使用了基尔霍夫定理 Ia+Ib+Ic=0，因此取得 Ia，Ib 电流即可。

5.1.1 API 函数读取电流值

使用 API 函数 MC_GetIabMotor1()，返回值为 Curr_Components 这个结构体。

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楼主 | 回复于 2019-05-26 12#

5.1.2 利用已有的全局变量获取

我们看到在 mc_task.c 中有全局变量 FOCVars 这个变量，而这个结构体变量的其中一员即我们需要得到的 Ia，Ib 数据。

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楼主 | 回复于 2019-05-26 13#

值得说明的是有些关注于底层 ADC 采样的用户很可能想到的是直接从 ADC 外设获取，很遗憾，在 ST 的电机库中 Ia，Ib 的数据得到非固定方式存在，即使使用了 Inject 注入通道进行采样，因为算法的灵活性 JDR1，JDR2 寄存器中存入的数据的意义是根据控制在变动的，比如 JDR1 可能 Ia，也可能是 Ib，因此该方式无法直接获取电流数据。

 

5.2 母线电压的获取

在 API 函数中这个部分没有涉及获取函数，因此有必要在此做些说明。母线电压的读取部分在 TSK_SafetyTask()函数中执行，这边会得到一个平均值电压数据，这边简单介绍下获取过程，如果对这个部分不关心，可以忽略。

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楼主 | 回复于 2019-05-26 14#

5.2.1 函数获取方式

    在 bus_voltage_sensor.c 中给出了两种电压格式函数，VBS_GetAvBusVoltage_d()返回的是母线电压的数字量，VBS_GetAvBusVoltage_V()返回的是以伏特（V）为单位的母线电压。

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楼主 | 回复于 2019-05-26 15#

具体使用如下操作：

5.2.2 全局变量取得母线电压

 

注意到在母线电压结构体定义过程，有直接的全局变量 RDivider_Handle_t，该结构体成员之一即为BusVoltageSensor_Handle_t _Super;这个我们所要的结构体。

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楼主 | 回复于 2019-05-26 16#

上述为添加状态操作，删除操作或者是改变状态转移同样需要注意上下状态的切换，可以使用 STM_NextState()函数以及修改 state_machine.c 中修改状态跳转的判断灵活操作。

 

6、总结

▼简单概括 MC SDK 整体框图，大家可以很清晰的看到三重架构，从下往上分别是外设层，电机库层，电机应用层；一般应用用户只需要熟练掌握电机应用层的 API 即可使用，用户可以从 ST 电机控制培训文档进行详细了解；

▼软件框架角度，因为主体控制位于中断服务程序中，需要关注 ADC 采样完成中断以及 Systick 中断；

▼再深入研究，三大任务需要注意，高频任务，安全任务，中频任务；

▼高级应用则需要深入到电机底层库，详细掌握各个组件，进行相应的修改或者调用。

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楼主 | 回复于 2019-05-26 17#

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回复于 2019-05-26 18#

谢谢分享
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回复于 2019-05-27 19#

详细了很，，，，电机方面好像应用人不多哦！！！！！1
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回复于 2019-05-27 20#

支持一下，不错
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