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[资料] 转载CSDN：永磁同步电机(PMSM)的FOC闭环控制详解 资料分享
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 楼主 | 发布于 2018-08-05 | 只看楼主
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永磁同步电机(PMSM)的FOC闭环控制详解 资料分享

技术群：123768874



      在学习FOC控制前，我对于FOC控制完全不懂，只知道中文叫做磁场定向控制，因公司产品开发需要用到对永磁同步电机(PMSM)进行精确的位置控制，才开始从网上了解什么是FOC，有哪些数学公式，控制的过程是怎么样的，但由于公司没有人知道这一块的知识，所以只能一个人慢慢找资料学习，网上有不少关于FOC的资料，不过讲的都不全面，而且有的还会存在错误，但是不懂的时候也无法分辨对错，所以走了不少弯路。所以将个人的学习心得记录于此，与大家分享，由于需要对电机进行位置控制，所以使用了14位分辨率的磁编码器。

      FOC主要是通过对电机电流的控制实现对电机转矩(电流)、速度、位置的控制。通常是电流作为最内环，速度是中间环，位置作为最外环。






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楼主 | 回复于 2018-08-05 沙发

自己支持下；
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回复于 2018-08-05 2#

多谢分享！！！
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回复于 2018-08-05 3#

支持下，谢谢分享！
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回复于 2018-08-09 4#

游总亲自写的文章要看一看了
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回复于 2018-08-09 5#

超赞
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回复于 2018-08-10 6#

给力，支持
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回复于 2018-08-10 7#

Clark变换公式推导，直接截图了哈



由公式1.3，是可以推出矩阵P的，即等幅值变换。


把P带入公式1.5，再结合Ua + Ub + Uc = 0 ，就可以得到Clark变换的公式了


Valfa = Ua;

Vbelta = (Ua + 2Ub) / sqrt(3);


这样的推导，很显然，比附件的Clark变换推导要直观得多。


共勉，哈。

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回复于 2018-08-10 8#

关于公式1.2，可参考坐标图。

Vm*coswt = Valfa;

Vm*sinwt = Vbelta;

可以这样理解，三相120度静止坐标系，Ua/Ub/Uc，在各自轴上的   值     是呈正弦变化的。

Clark变换后，

Alfa轴和Belta轴上的Valfa和Vbelta的  值  也是呈正弦变化的

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回复于 2018-09-22 9#

感谢分享，有需要机器人方案的可联系我，相互学习，共同进步
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回复于 2018-09-22 10#

感谢分享，有需要机器人方案的可联系我，相互学习，共同进步
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