分享个以前写的机器人导航部分源码

基于DMA的STM32F1的16通道ADC采集

作者：游名

技术交流群：16519783

前面已经分享过：

STM32(附例程)分享:PWM触发ADC转换产生EOC中断（触发1次转换1次）

http://club.digiic.com/Forum/PostDetail/p-4946.html

基于STM32定时器触发AD采样+DMA中断例程实现参考

http://club.digiic.com/Forum/PostDetail/p-4872.html

       而在实际试用中，很多场合并不需要通过中断来采集ADC数据，且需要采集多路ADC数据的场合也比较多，比如室内或农业方面的多路ADC数据采集（温湿度、光照等）；且每路ADC数据需要采集多次（比如采集256次用于算法或滤波用）。

       当然在机器人上也有多路ADC数据采集的场合，以前做过机器人的导航传感器：磁导航，16位的，用的是模拟量输出的霍尔传感器，16位的导航传感器则需要采集16路的ADC数据；以前选的芯片是STM32F103R8T6，刚好满足此要求，且电路简单（硬件部分参考:我在机器人版块发的资料）。

初始化部分：

#define ADC1_DR_Address    ((uint32_t)0x4001244C)
#define ADCN 128 //每通道采16次
#define ADCM 16 //为16个通道

vu16 AD_ConvertedValue[ADCN][ADCM]; //用来存放ADC转换结果，也是DMA的目标地址
vu16 After_filter[ADCM]; //用来存放求平均值之后的结果
vu16 After_Move[ADCM]; //ADC值移动之后的结果
vu16 Ad_Set[ADCM]; //ADC待值的结果
vu16 CdhData; //磁导航数据位结果
vu8   CdhLData,CdhRData; //磁导航左、右边数据结果
//灵敏度表格数据
vu8 LmdTable[ADCM]={0,10,20,30,40,50,60,70,80,90,100,110,120,130,140,150};
vu8 LmdStatus; //灵敏度等级
vu8 LmdData; //灵敏度数据

vu8 CtModeSet; //磁条极性设置

void ADC1_Configuration(void)
{
ADC_InitTypeDef ADC_InitStructure;
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
DMA_InitTypeDef DMA_InitStructure;

/* Enable DMA1 clock */
RCC_ADCCLKConfig(RCC_PCLK2_Div8);
RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_DMA1, ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_GPIOC|RCC_APB2Periph_ADC1 ,ENABLE);

//PC2--PC3 PA0--PA7 PC4--PC5  PB0--PB1
//PA0/1/2 作为模拟通道输入引脚
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0| GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4| GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AIN; //模拟输入引脚
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

//PB0--1 作为模拟通道输入引脚
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AIN; //模拟输入引脚
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AIN; //模拟输入引脚
GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);

DMA_DeInit(DMA1_Channel1); //将DMA的通道1寄存器重设为缺省值
DMA_InitStructure.DMA_PeripheralBaseAddr = (u32)&ADC1->DR; //DMA外设ADC基地址
//DMA_InitStructure.DMA_PeripheralBaseAddr = ADC1_DR_Address;
DMA_InitStructure.DMA_MemoryBaseAddr = (u32)&AD_ConvertedValue; //DMA内存基地址
DMA_InitStructure.DMA_DIR = DMA_DIR_PeripheralSRC; //内存作为数据传输的目的地
DMA_InitStructure.DMA_BufferSize = ADCN*ADCM; //DMA通道的DMA缓存的大小
DMA_InitStructure.DMA_PeripheralInc = DMA_PeripheralInc_Disable; //外设地址寄存器不变
DMA_InitStructure.DMA_MemoryInc = DMA_MemoryInc_Enable; //内存地址寄存器递增
DMA_InitStructure.DMA_PeripheralDataSize = DMA_PeripheralDataSize_HalfWord; //数据宽度为16位
DMA_InitStructure.DMA_MemoryDataSize = DMA_MemoryDataSize_HalfWord; //数据宽度为16位
DMA_InitStructure.DMA_Mode = DMA_Mode_Circular; //工作在循环缓存模式
DMA_InitStructure.DMA_Priority = DMA_Priority_High; //DMA通道 x拥有高优先级
DMA_InitStructure.DMA_M2M = DMA_M2M_Disable; //DMA通道x没有设置为内存到内存传输
DMA_Init(DMA1_Channel1, &DMA_InitStructure); //根据DMA_InitStruct中指定的参数初始化DMA的通道

DMA_Cmd(DMA1_Channel1, ENABLE);

ADC_DeInit(ADC1); //将外设 ADC1 的全部寄存器重设为缺省值

ADC_InitStructure.ADC_Mode = ADC_Mode_Independent; //ADC工作模式:独立模式
ADC_InitStructure.ADC_ScanConvMode =ENABLE; //模数转换工作在扫描模式
ADC_InitStructure.ADC_ContinuousConvMode = ENABLE; //模数转换工作在连续转换模式
ADC_InitStructure.ADC_ExternalTrigConv = ADC_ExternalTrigConv_None; //外部触发转换关闭
ADC_InitStructure.ADC_DataAlign = ADC_DataAlign_Right; //ADC数据右对齐
ADC_InitStructure.ADC_NbrOfChannel = ADCM; //顺序进行规则转换的ADC通道的数目
ADC_Init(ADC1, &ADC_InitStructure); //根据ADC_InitStruct中指定的参数初始化外设ADCx的寄存器

//设置指定ADC的规则组通道，设置它们的转化顺序和采样时间
//ADC1,ADC通道x,规则采样顺序值为y,采样时间为239.5周期
ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_0, 1, ADC_SampleTime_239Cycles5 );
ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_1, 2, ADC_SampleTime_239Cycles5 );
ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_2, 3, ADC_SampleTime_239Cycles5 );
ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_3, 4, ADC_SampleTime_239Cycles5 );
ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_4, 5, ADC_SampleTime_239Cycles5 );
ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_5, 6, ADC_SampleTime_239Cycles5 );
ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_6, 7, ADC_SampleTime_239Cycles5 );
ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_7, 8, ADC_SampleTime_239Cycles5 );

ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_8, 9, ADC_SampleTime_239Cycles5 );
ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_9, 10, ADC_SampleTime_239Cycles5 );
ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_10, 11, ADC_SampleTime_239Cycles5 );
ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_11, 12, ADC_SampleTime_239Cycles5 );
ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_12, 13, ADC_SampleTime_239Cycles5 );
ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_13, 14, ADC_SampleTime_239Cycles5 );
ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_14, 15, ADC_SampleTime_239Cycles5 );
ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_15, 16, ADC_SampleTime_239Cycles5 );

 /* Enable ADC1 DMA */
  ADC_DMACmd(ADC1, ENABLE);

ADC_Cmd(ADC1, ENABLE); //使能指定的ADC1
ADC_ResetCalibration(ADC1); //复位指定的ADC1的校准寄存器
while(ADC_GetResetCalibrationStatus(ADC1)); //获取ADC1复位校准寄存器的状态,设置状态则等待
ADC_StartCalibration(ADC1); //开始校准
while(ADC_GetCalibrationStatus(ADC1)); //获取指定ADC1的校准程序,设置状态则等待
ADC_SoftwareStartConvCmd(ADC1, ENABLE); //使能ADC的软件转换启动功能

/* Test on DMA1 channel1 transfer complete flag */
  while(!DMA_GetFlagStatus(DMA1_FLAG_TC1));
  /* Clear DMA1 channel1 transfer complete flag */
  DMA_ClearFlag(DMA1_FLAG_TC1);
}