写给新手：如何写一个标准的PID算法 -融创电子社区

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卫斯理
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[分享] 写给新手：如何写一个标准的PID算法

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楼主 | 发布于 2018-03-31 | 只看楼主

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写在前面的话：
这是我收藏的一个典型的PID处理程序，包含了最常用的PID算法的基本架构，没有包含输入输出处理部分。适合新手了解PID结构，入门学习用。

注意：
使用不同的MCU的时候，需要进行相应的简化和改写。而且由于单片机的处理速度和ram资源的限制，一般不采用浮点数运算。而将所有参数全部用整数，运算到最后再除以一个2的N次方数据（相当于移位），作类似定点数运算。这样可大大提高运算速度，根据控制精度的不同要求，当精度要求很高时，注意保留移位引起的“余数”，做好余数补偿就好了。

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