ST峰会讲四轴小马哥——带你diy开源STM32空心杯小四轴，赶紧上车啦-融创电子社区

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开源四轴-小马哥
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[原创] ST峰会讲四轴小马哥——带你diy开源STM32空心杯小四轴，赶紧上车啦

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楼主 | 发布于 2018-07-19 | 只看楼主

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ST峰会讲四轴小马哥——带你diy开源STM32空心杯小四轴

说起小四轴，搞电子开发的很多人都接触过。而且网上资料一搜一大把，说白了，就是小四轴已经被做烂了。
但是那又如何？
小四轴依然是一个非常锻炼人的电子开发项目。
通过它可以学习PCB硬件设计、STM32等时下比较火的ARM内核MCU、姿态传感器、气压计、空心杯电机驱动、飞控算法设计、串级PID控制、2.4G通讯等各种电子开发中遇到的知识点。
目前网上的开源小四轴虽然资料非常多、但是层次不齐，而且不成系统，很多刚入门的人，即便是拿到一堆资料，也不知道从何下手，或者不知道哪里有坑。我遇到过很多自己做四轴失败的，大体总结如下：
有PCB布局凌乱的，滤波电容不知道如何放置的；
有PCB外形设计不合理，导致空气动力设计失败不能起飞的；
有飞控板和电机桨叶不匹配的，导致无法带动飞机起飞的；
有买到震动量太大的电机，导致加速度计数据受到干扰无法解算姿态的；
有购买到假的元器件，导致烧坏其他电路的；
......
原本是一个很好的学习平台，可以用来学习控制算法的，但是往往停滞于硬体设计失败，无法推进学习后续内容。
也有人说，那为何不直接买一个现成的开源四轴，然后自己编写算法？
对于只想学习飞控算法设计的人，这或许是一个不错的选择，然后大多数大学生，可能更想通过一个项目学习学习一下项目开发的完整流程，所以对于这类人，现成的开源四轴或许并不太合适。

下图是我之前做的基于STM32F4的一款四轴飞行器

这款四轴飞行器配套有硬件设计、STM32软件设计、算法实现等课程，而且课程是通过视频+文档的形式来做的，对于新手可以先阅读文档后看视频，对于有开发能力的可以直接快速浏览文档即可跟进开发。但是这款四轴飞行器不是开源的（目前只有视频开源在微信公众号“电子开发学习”），而且是STM32F4主控的，对于刚入门的新手来说有点难。

结合以上种种分析，我想结合自己两年来做四轴的经验，带着大家一起做一款开源的四轴飞行器。

以下是我的想法：

1、组织想通过一个项目学习以上知识点、并且想体验整个制作过程的人，一起完成一个简单的开源四轴的设计；
2、在整个设计过程中，由大家讨论确定总体方案，具体的开发过程，包括硬件和软件开发的每个环节，每个人都要参与开发，并定期把成果发布由项目组评审、最终确定出每个环节的成果发布，循环迭代直到项目结束。
3、设计完后由我负责统一打板，并配好散件发送给大家（此处需要大家自己承担物料费用）
4、完成焊接、组装、调试、测试等环节，然后在指定的渠道公布自己的学习记录。
5、项目进展定期在公众号更新。
项目流程图如下：